Les auteurs s'accordent sur le fait que ce nom dérive du prénom Rinaldo, d'origine germanique. Son étymon renvoie à deux racines : ragin ou ragan, au sens de « conseil divin », et wald ou waldaz, au sens de « gouverner, commander », de sorte que son sens approximatif serait « celui qui commande par le conseil divin ». E. De Felice documente le nom en Italie depuis le IXe siècle et signale que la forme Rinaldo s'imposa sur les autres à la fin de la Renaissance, sous l'influence du personnage du même nom dans la Gerusalemme liberata de T. Tasso.

F. De Laurentiis souligne que le nom parvint en Italie depuis la France, où il circulait sous les formes Renaut ou Rainaut dans l'épopée chevaleresque, et que les Lombards l'introduisirent sous la forme Reginaldo. F. Miranda précise que le nom médiéval latin Raginaldus était déjà employé chez les Goths, les Lombards, les Saxons et d'autres peuples germaniques, et qu'à partir de l'époque normande il commença à fonctionner comme nom patronymique. R. Brondolo ajoute, pour l'aire de Naples, la curieuse tradition selon laquelle les Rinaldi descendraient des cantastorie qui récitaient le Rinaldo, populairement appelés cantarinaldi.

De Felice détaille les principales variantes régionales : Rinaudo, Ranaudo et Reinaudo sont propres au nord-ouest et en partie au sud méridional ; Rainoldo et Renoldo, au nord ; et des formes comme Rinavolo, Renauro ou Renaulo, à l'aire napolitaine et sicilienne. Le nom est répandu dans toute la péninsule italienne et compte parmi les plus fréquents du pays.