Les auteurs s'accordent à faire dériver ce nom de famille du nom germanique Grimaldo, attesté dès l'an 666 dans la figure du roi lombard Grimoald(us) et fréquent à partir du VIIIe siècle aussi sous les formes Grimaldus et Grimoldus. Le nom est formé de deux éléments germaniques : grima(n)-, avec le sens de « heaume à visière, masque de combat », et waldaz-, avec celui de « puissant, prince ou chef », donnant pour sens global « puissant au heaume » ou « chef pourvu d'un heaume ».

E. De Felice signale que sur la tradition lombarde se superposèrent des influences franques, saxonnes et provençales, avec des formes parallèles comme Grimaud, Grimaut ou Grimault. Parmi les variantes régionales, il met en avant que Grimaudo prédomine dans le nord-ouest de l'Italie et en Sicile, Grimod dans la zone du Val d'Aoste, Grimoldi en Lombardie et Grimaudi en Émilie.

E. Rossoni ajoute que le nom peut dériver aussi du toponyme Grimaldi, localité de la zone de Cosenza, ou du toponyme Grimaldi di Ventimiglia, dans la province d'Imperia. Il signale en outre que la variante Grimoldi est caractéristique de la zone de Milan, de Varese et de Côme.

F. Miranda précise que le toponyme Grimaldi, commune de la province de Cosenza, aurait pris son nom du roi lombard Grimoald lui-même (Cividale del Friuli, vers 600-671), duc de Benevento et roi d'Italie entre 662 et 671. Pour sa part, F. De Laurentiis propose une étymologie alternative : que la base ne soit pas le nom propre mais le terme grimaldo au sens d'outil de fer pour ouvrir les serrures sans clé, associé aux forgerons ou aux voleurs.

V. Blunda confirme la racine germanique et ajoute que la Maison Grimaldi gouverne la principauté de Monaco depuis 1297. Le nom est répandu dans toute l'Italie, avec une présence particulièrement marquée en Campanie, en Sicile, dans les Pouilles, dans le Latium, en Lombardie et en Émilie-Romagne.