Les auteurs s'accordent à considérer que le nom s'est formé à partir d'un prénom d'origine germanique lié au domaine de l'armée et du commandement.

E. Rossoni le fait dériver du nom d'origine lombarde Aroald, attesté dans un contrat de mariage de l'année 722. La forme latinisée Araldus apparaît dans la seconde moitié du XIIe siècle dans la zone au nord de Milan avec un certain Araldus de Pontegana. Il signale que le nom provient de l'ancien franc haraldus, avec le sens d'« employé de l'armée » ou « héraut ».

V. Blunda, pour la variante sicilienne, le fait dériver du composé germanique Harja Walda (« celui qui commande l'armée » ou « commandant de la troupe »), formé de harja (« armée, troupe en armes ») et de walda (« pouvoir, gouvernement »). Il signale que le terme donna naissance à l'italien araldo et à l'espagnol heraldo, désignant le messager officiel chargé de transmettre les déclarations du seigneur sur le champ de bataille et dans les cours médiévales.